Með engu móti er hægt að segja að einhver einn hafi fundið upp fótboltann en hægt er að finna dæmi um menn sem fundu upp einstök atriði tengd honum, til dæmis ákveðnar reglur, einhvern sérstakan búnað eða ýmis konar konar heiti og nöfn. Þannig er vitað hver fann upp á því að setja net í mörkin (sá fékk einkaleyfi á hugmyndinni) og hver kallaði fótbolta fyrst gælunafninu „soccer“.

Víða í sögunni er að finna dæmi um leiki sem felast í því að tvö lið reyna að sparka, eða ýta á annan hátt, bolta í gagnstæð mörk og líkjast þess vegna fótbolta. Boltinn var ekki alltaf kringlóttur frekar en þekkist í amerískum fótbolta og ruðningi í dag, en elsta dæmið sem vitað er um er frá Kína frá árinu 206 f. Kr. en þar nefndist leikurinn zu qiu. Öruggar heimildir eru til um fótboltaleik í Kyoto í Japan nokkru seinna, svonefndan askemari, árið 611 e. Kr.

Þráðurinn til nútímafótbolta liggur þó líklega frá Grikklandi til forna, en þar var til leikur er nefndist episkyros. Sá leikur barst í hendur Rómverja (sem slepptu þeirri grísku venju að bera boltann í höndum sér) undir nafninu harpastum, sem þýðir „að grípa“ eða „að ná á sitt vald“. Leikurinn varð hluti af þjálfun rómverska hersins og með hernámi Rómaveldis breiddist harpastum út um Evrópu. Sennilegt er að þannig hafi fótboltinn fundið sér rótfestu á Bretlandseyjum, þar sem hann átti eftir að verða að því sem við þekkjum í dag.

Sumar heimildir telja að fyrsti skráði fótboltaleikurinn á Bretlandi hafi farið fram árið 217 á sprengidag í Derby og á seinni hluta miðalda var fótbolti orðinn talsvert vinsæll í Englandi. Leikurinn virðist þó hafa misst sitt rómverska skipulag og lítið var haft fyrir því að afmarka velli eða skilgreina fjölda keppenda. Fótboltinn líktist því frekar þjóðhátíð eða kjötkveðjuhátíð því keppni var háð á milli tveggja sókna, bæja eða borgarhluta, og keppt var einu sinni á ári. Mörkin voru staðsett í enda viðkomandi svæða og leikurinn hófst einhvers staðar mitt á milli. Síðan börðust flestir vopnfærir menn við að koma boltanum í mark andstæðingsins og var flestum brögðum beitt, vopn reyndar bönnuð, en allskyns pústrar algengir og beinbrot þóttu ekki tiltökumál. Þótt fótboltinn á þessum tíma líkist ekki mjög nútímaútgáfunni, má segja að grunnurinn að þeim nágrannaríg sem er svo algengur í dag, hafi verið lagður þegar á miðöldum.

Í miðaldamynd sinni var fótboltinn almúgaíþrótt og valdastéttirnar skiptu sér ekki mikið af honum, nema þegar ástundun hans þótti draga úr vilja manna til mikilvægrar iðju. Eftir að hafið var að leika fótbolta oft á ári, jafnvel hvern sunnudag, þótti yfirvöldum hers, trúar og kaupmennsku að sér vegið. Hermenn sinntu ekki bogfimiæfingum, sóknarbörn mættu ekki kirkju, og verslanir lágu undir skemmdum af látum fótboltaiðkenda. Því settu ýmsir einvaldar Englands lög sem bönnuðu fótbolta og frá 14. öld til 1681 var leikurinn í ónáð, yfirleitt lögbundinni. Þegar Karl II aflétti banninu 1681 (hann hvatti meðal annar til fótboltaiðkunar), hafði fótboltinn þróast töluvert, þrátt fyrir bannið. Fyrstu reglurnar voru samþykktar á Englandi árið 1583, völlurinn var þá minnkaður og þátttakendafjöldi takmarkaður við 20-30 í liði. Í þessari mynd var fótboltinn stundaður í einkaskólum þar sem börn heldri manna sóttu nám, á árunum eftir 1681. Leikurinn þótti að vísu enn heldur ofbeldisfullur fyrir unga herramenn, en í einkaskólum eins og Eton, Winchester, Rugby og fleiri, var fótbolti stundaður eftir reglum hvers skóla. Lögun knattarins og meðhöndlun var ólík og það olli því að lið skólanna kepptu innbyrðist en síður við aðra skóla. Þegar námsmennirnir útskrifuðust gátu þeir varla spilað fótbolta nema við nemendur úr eigin skóla.

Markviss tilraun til að koma skipulagi á ólíkar reglur var gerð í Cambridge árið 1843 og flestir einkaskólarnir höfðu tekið Cambridge-reglurnar upp árið 1846. Árið 1855 var fyrsta utanskólaliðið stofnað, Sheffield Club, og upp spruttu félög víða um Bretlandseyjar. Eftir fundarröð árin 1862 og 1863 milli skóla- og utanskólafélaga á Lundúnasvæðinu, var samþykkt að prenta reglurnar, stofna enska landssambandið Football Association, og segja þannig allfarið skilið við ruðningsleikinn (kenndan við Rugby) með því að banna alveg að handleika boltann og takmarka leikmannafjölda við 11. Smám saman bættust lið við landssambandið og fyrsta borgarkeppnin var haldin 1866, milli London og Sheffield. Elsta knattspyrnumót heims, enska bikarkeppnin, hóf síðan göngu sína 1871, og enska deildarkeppnin 1888.

Það var því fyrir áhrif yfirstéttarinnar sem fótbolti fékk á sig reglubundið form. Fyrstu liðin voru stofnuð í einkaskólum, eða af gömlum nemendum þeirra, í kringum kirkjustarf eða jafnvel innan fyrirtækja. Sumir telja líka að hræringar í trúarlífi, heimspólitík samtímans og iðnbyltingin hafi átt sinn þátt í að fótboltinn var festur niður í ákveðið reglubundið form. Áhyggjur af hreysti almennings, nauðsynlegu hinu risavaxna breska heimsveldi, aukin vélvæðing og samræming innan framleiðslugeira samfélagsins, áttu sinn þátt í að ýta undir fótboltaiðkun og gerðu kröfur til þess að hún yrði meira í samræmi við siðað og skipulagt þjóðfélag. Því má segja að yfirstéttin hafi tekið fótboltann frá almúganum til þess að skila honum aftur á siðaðra formi!

Reglurnar frá 1863 áttu eftir að taka miklum breytingum fyrstu áratugina, líkt og fótboltinn tekur breytingum enn þann dag í dag. Þá voru til dæmis engir markmenn, engin rangstæða, engin net í mörkum, engin þverslá (aðeins límbandsborði), engar vítaspyrnur og engir dómarar því fyrirliðarnir sáu um að leysa úr ágreiningsmálum. Þá gekk leikurinn einnig lítið út á samspil, í hverju liði voru 6-8 sóknarmenn og reyndu þeir sem mest að rekja boltann í átt að marki andstæðinganna og skora án aðstoðar samherjanna. Eftir því sem árin liðu fékk völlurinn, skipulag leikmanna, búnaður þeirra og aðbúnaður áhorfenda, á sig þá mynd sem við þekkjum í dag.